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Sí, ya que hubo penetración vaginal y aunque no exista una eyaculación el liquido preseminal tambien tiene espermatozoides, según tu edad y la fecha anterior al periodo fertil sin uso de preservativo o cualquier otro método anticonceptivo, existe una probabilidad alta de que suceda.
Te recomiendo acudas a tu medico para realizar examenes pertinentes ademas de una consulta de asesoramiento para iniciar un metodo anticonceptivo que sea acorde a tus necesidades.
Recuerda siempre usar preservativo en todas tus relaciones sexuales, ya que es el único método para evitar el embarazo y las infecciones de transmisión sexual.
Espero haber sido de ayuda, si tienes otra pregunta no dudes en hacerla.