para atenderte en línea
No, no hay riesgo de embarazo de acuerdo a la situación que nos has comentado. Esto es porque no hubo penetración (introducir pene a la vagina) y por lo tanto no se introdujo directamente los espermatozoides para producir un embarazo, también debes tomar en cuenta que al lavarte las manos es imposible que hayas introducido espermas al canal vagina y los espermatozoides no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera de las condiciones adecuadas (fuera del cuerpo).
Si deseas tener relaciones sexuales (penetración), te recomiendo que utilices un método de planificación familiar para evitar embarazos.
Estaré al pendiente de tus dudas.