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No, no hay riesgo de embarazo si no existió penetración vaginal sin protección. Toma en cuenta que si no existió penetración no hay contacto directo del semen o líquido preseminal en el canal vaginal (tocar con los dedos no cuenta porque no cuenta con las condiciones adecuadas que crea el pene y la vagina), los espermas no sobreviven por mucho tiempo fuera del cuerpo (minutos) y por si solos no son capaces de intoducirse al canal vaginal.
Si desean tener relaciones sexuales (penetración vaginal), les recomiendo que utilice un método de planificación familiar como el condón (es el único método que te protege de enfermedades de transmisión sexual)
Estaré al pendiente de tus dudas.