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Según lo descrito en su pregunta durante la relación sexual se utilizó un método de barrera (condón), el cual se comprobó no presentaba rupturas y además no hubo eyaculación, por lo que el riesgo de embarazo es prácticamente inexistente.
Recomiendo asistir a su médico tratante para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación y si lo desea, iniciar uno de estos.
Si tiene preguntas adicionales no dude en escribirnos.