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No, no puedes quedar embarazada.
Si salio un poco de semen en la base del pene es muy probable que haya quedado en la entrada de tu vagina, si no hubo fuga y no eyaculó adentro de tu vagina no existe riesgo de embarazo.
Si aún te quedan dudas o si tienes más de una semana de retraso menstrual te puedes realizar una prueba de embarazo en sangre y orina. Sin embargo si es como lo mencionas no hay riesgo. Espero te sirva la información, no olvides calificarnos.