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No, no hay probabilidad de embarazo por roces de semen en los dedos.
Según la historia que describes, la probabilidad de embarazo es muy baja, ya que no hubo un contacto directo del esperma con la cavidad vaginal. Y no hay posibilidad de embarazo únicamente por roces.
Sin embargo esta es una oportunidad para tomar conciencia de lo importante que es contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.