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No. Para llevarse a cabo la fecundación es necesaria la penetración vaginal con el pene. Es importante mencionar que el pene libera un líquido llamado pre eyaculatorio que contiene espermatozoides por lo cual el coito interrumpido sin llegar a la eyaculación no es un método adecuado de anticoncepción. Es recomendable utilizar preservativo para evitar de igual forma las enfermedades de transmisión sexual.
Además agregando información a tu pregunta los genitales femeninos están formados por la vulva (labios mayores, menores, clítoris, entrada vaginal) y la vagina propiamente dicha por lo cual el realizar tocamientos en la vulva o genitales externos no representa riesgo de embarazo. Espero haber resuelto tu duda.