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Es poco probable que se trate de semen.
El semen puede quedar como marcas transparentes en la piel, por lo tanto es más probable que los restos que tenías en las manos se tratara de restos de jabón, crema o piel muerta.
Sin embargo, sería adecuado que nos dieras más información al respecto para poder orientarte mejor.
Espero haber resuelto tus dudas, si tienes otras inquietudes, no dudes en consultarnos.