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No. Para un embarazo es necesario tener penetración sin protección y eyacular dentro de la vagina.
El riesgo si existe tratandose de el contagio de alguna enfermedad de transmisión sexual; Sobre todo si no conoces el estado de salud de tu pareja. Si ambos están libres de enfermedades no se corren riesgos.
Recuerda que el preservativo es el único método de anticoncepción que, además de evitar embarazos no deseados, te confiere protección contra enfermedades de transmisión sexual (como VPH, VIH, entre otras).
Espero haber sido de ayuda. En caso de tener más dudas, vuelve a contactarnos.