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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo entran en contacto con el medio ambiente externo mueren casi de inmediato.
Ésto significa que no tienen la posibilidad de atravesar la ropa ni producir fecundación/ embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.