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Sí, hay probabilidades aunque son bajas.
Siempre que se tengan relaciones sexuales sin protección o que el condón se rompa, existirá el riesgo.
Sin embargo, por lo que describes el riesgo es bajo, ya que no hubo eyaculación intravaginal.
Te recomiendo tomar una prueba de embarazo, la cual puede ser tomada:
Si el resultado es negativo, o si te viene la menstruación te recomiendo iniciar un método de planificación familiar, sino sabes cuál elegir, puedes pedir una cita con el médico general, para que luego de una asesoría puedas escoger el que más se adapte a tu condición actual.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra duda, nos escribes.