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No, Para que una prueba de embarazo en orina (casera) sea confiable debes de esperar hasta 1 semana después del retraso de la menstruación, aunque existen algunas pruebas de orina más sensibles que otras, que incluso pueden detectar niveles desde antes, por eso, siempre que realices una prueba casera es muy importante leer bien las instrucciones y realizarlas como esté indicado, ya que así podrás tener un resultado fiable.
Pero si la prueba de embarazo es en sangre puede ser tomada a los 10 a 14 días después de la relación sexual de riesgo o desde el 1 día de retraso y se considerará confiable.
Pero como nos comentas que fueron sólo roces, la posibilidad de un embarazo será nula, ya que para que exista riesgo de embarazo debe de haber penetración vaginal con eyaculación intravaginal.
Te recomiendo iniciar un método de planificación familiar, si no sabes cuál elegir puedes pedir cita con el médico general, para que luego de una asesoría puedas escoger el método que más se adapte a ti.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!