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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales en cuánto a pH, temperatura, humedad, etc, para poder sobrevivir.
Ésto significa que cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren casi de inmediato y no tienen la capacidad de atravesar la ropa para ir a producir fecundación, así que bajo las condiciones que describes, no es posible que se produzca un embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.