Hubieron roces con un poco de liquido preseminal, posterior hubo penetracion con condon y sin eyaculacion, hay embarazo?

No, en la situacion descrita las posibilidades de embarazo son extremadamente bajas, te explico:

• Para que la fecundación (unión del espermatozoide con el óvulo) ocurra debe existir penetración y eyaculación sin protección directamente en el canal vaginal, lo cual en tu caso no ocurrió.
• Una vez que la eyaculación ocurre, los espermatozoides deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal, de lo contrario mueren en cuestión de minutos o segundos al estar en contacto con el medio externo, material inerte o con otro tipo de fluidos. 
• Hicieron uso de preservativo, el cual evito el contacto de espermatozoides con la mucosa vaginal.
• El liquido preseminal no contiene ni la cantidad de espermatozoides ni con las características apropiadas para conseguir un embarazo.

Si no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección en todo momento, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. 

Ten siempre presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos protegen frente a enfermedades de transmisión sexual. 

Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.