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La probabilidad es muy baja casi nula.
Según como tu describes lo ocurrido realmente la probabilidad de un embarazo es mínima,ya que no hubo un contacto claro de espermatozoides con tu canal vaginal.
Sin embargo te recomiendo que inicies a planificar con un método confiable, de este modo evitas esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.