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No. Si no hubo penetración sin protección y eyaculación dentro de la vagina, NO hay riesgo de embarazo.
El líquido presencial contiene muy pocos espermatozoides, y éstos no sobreviven fuera del organismo, así que el haberte tocado con líquido preseminal no implica riesgo.
Recuerda usar preservativos en cada práctica sexual para evitar embarazos no deseados e infecciones de transmisión sexual.
Espero haber ayudado. Si las dudas persisten será un gusto orientarte.