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Un embarazo no es posible. Para que éste se dé, debe haber penetración vaginal y eyaculación dentro de la cavidad vaginal. Esto sin protección. Así que no tienes posibilidades de quedar embarazada con el simple roce de genitales con tu pareja.
Las enfermedades de transmisión sexual se dan basicamente por el contacto piel con piel de los genitales de una persona no infectada con otra que sí lo está. Si hay una barrera entre estos es casi imposible que te contagies de alguna enfermedad; si hay intercambio de secreciones tal vez, sería algo raro pero podría darse, contagio de alguna enfermedad. El VIH podría contagiarse si hay alguna lesión que entre en contacto con secreciones vaginales o del pene que estén infectadas.
Recuerda que las prácticas de sexo seguro (pretegerse con preservativos, tener solo una pareja sexual, no tener sexo con personas desconocidas) te ayudará en gran medida a prevenir enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte ayudado. Si tienes más dudas será un gusto orientarte.