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En medicina siempre hablamos de probabilidades, y según lo que tú describes, la probabilidad es muy baja, casi nula, ya que no hubo una entrada directa de los espermatozoides al Canal vaginal, el contacto de tus dedos untados del líquido seminal no asegura un transporte eficaz de los espermatozoides, por lo que no debes preocuparte.
Sin embargo si te recomiendo que inicies a planificar con tu pareja de forma temprana, para evitar esta clase de problemas y complicaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.