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No, como se te indico anteriormente, de la forma descrita NO es posible un embarazo, ya que se requiere de penetración y eyaculación sin ropa de por medio directamente en el canal vaginal, lo cual, no ocurrió en tu caso.
Además de ello, una vez que la eyaculación ocurre, los espermatozoides deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal ya que al estar en contacto con el medio externo y ropa, mueren en cuestión de segundos al no contar con las condiciones apropiadas para su supervivencia.
Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.