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Es poco improbable que se produzca un embarazo con los sucesos que nos relatas, dado que para que se produzca un embarazo es necesario:
Además los espermatozoides no atraviesan la ropa y viven pocos minutos sobre objetos inertes. Por lo cual no tienes porque preocuparte. No estas embarazada y puedes estar tranquila.
Recuerda que el uso adecuado del condón no solo previene embarazos no deseados, sino también enfermedades de transmisión sexual.