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El riesgo de embarazo bajo la circunstancias que describes es casi nulo, tomando en cuenta que para que exista fecundación o embarazo (unión del óvulo con el espermatozoide), es necesario que exista penetración y eyaculación dentro del canal vaginal. Los espermatozoides no poseen la capacidad de atravesar la superficie de este tipo de material (ropa) y conservar su vitalidad. Su movilidad es limitada para poder atravesar este tipo de material.
Si desean iniciar su vida sexual, le sugiero utilizar preservativo este no solo previene un embarazo sino también el contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberle orientado, ante una nueva inquietud estaremos atentos a responder. Gracias por consultar, no olvides calificarnos.