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Si la relación de riesgo fue hace más de tres años y tienen todas esas pruebas de VIH negativas, quiere decir que ninguno de los dos tiene VIH, por lo cuál, no abría posibilidad de contagiar al otro.
La recomendación inicial siempre es usar preservativo, dado que para evitar una infección de transmisión sexual, se debe garantizar la completa monogamia. Si tu te sientes seguro y confiado con tu pareja, en donde hay una garantía de esta monogamia, no habría riesgo de tener relaciones sexuales sin protección, dado que no habría forma que se contagiaran por no tener exposición al VIH.
Recuerda que lo anterior aplica si y solo si hay una completa certeza de lo anteriormente mencionado.
Espero haberte podido ayudar.