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No, no hay riesgo de embarazo de la manera que nos comentas. Para que exista uno, es necesario que exista penetración y eyaculación en la cavidad vaginal, solo con roces o caricias no es posible. Además, el liquido pre seminal no contiene espermatozoides a menos que hayas eyaculado previamente y si es así, los espermatozoides no sobreviven más allá de un par de minutos al contacto con al ambiente o cualquier tejido inerte. Por lo tanto en tu caso, no hay riesgo de embarazo, pueden estar tranquilos.
Si no desean un embarazo y quieren mantener relaciones sexuales de manera responsable, les recomiendo además del uso del preservativo, iniciar un método anticonceptivo hormonal. Pueden solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.