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La respuesta a tu pregunta es no, para que el óvulo que la mujer libera sea fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración), por lo que bajo las condiciones que describes no es posible que se produzca un embarazo.
Por otro lado, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir , cuándo se exponen al medio ambiente mueren rápidamente, por lo que con sólo roces ó manipulación con las manos, tampoco es posible que se produzca embarazo bajo éstas condiciones.
Si tienes ó vas a iniciar una vida sexual activa, te recomiendo consultar junto a tu pareja con un profesional que pueda recomendarles un método anticonceptivo de uso habitual, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.