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La respuesta a tu pregunta es depende, para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado (producirse un embarazo), los espermatozoides deben ingresar al cuerpo a través de la vagina, por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Si durante el acto sexual no hubo penetración, no es posible que se produzca un embarazo ya que de esta forma los espermatozoides no puede ingresar al cuerpo y no puede haber fecundación, además los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, así que cuándo se exponen al medio ambiente externo, mueren rápidamente.
Si actualmente eres sexualmente activa y quieres evitar un embarazo no deseado, te recomiendo consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además te sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.