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No, por lo que relatas no hay posibilidad de embarazo. Para que esto suceda, es necesario que haya penetración intra vaginal, por lo cual, por un simple roce, así hubiera habido líquido pre seminal, es imposible quedar embarazada.
Les recuerdo la importancia del uso del preservativo si planean tener relaciones sexuales con penetración, pues no solo los protegerá de embarazos no deseados, sino además es el único método que protege de infecciones de transmisión sexual.
Espero les sea útil la información.