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Las posibilidades de un embarazo de la manera que nos comentas son nulas.
No es posible quedar en embarazo simulando una relación sexual con ropa y si no hubo penetración y eyaculación en la cavidad vaginal, puedes estar tranquila. Pero si no deseas un embarazo y quieres tener relaciones sexuales de manera responsable, te recomiendo además del uso del preservativo, iniciar un método anticonceptivo hormonal.
Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicaran el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.