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Sí, toda relación sexual sin protección, implica un riesgo de embarazo, el cual, en tu caso disminuye si realmente no hubo eyaculación en el canal vaginal y si tus ciclos menstruales son regulares, no te encontrabas en tus días fértiles.
Ante la duda te recomiendo la realización de una prueba de embarazo tomando en cuenta cualquiera de las siguientes consideraciones:
Si no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti.
Ten siempre presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos protegen frente a enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.