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Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo de la mujer a través de la vagina, por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Para responder a tu pregunta, con el fluido seminal que estaba en tu pie no es posible que se produzca un en embarazo, pero recuerda que durante la relación sexual el hombre libera un fluido llamado líquido pre seminal, el cuál actúa cómo lubricante y éste puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación (las probabilidades son bajas), por lo que no se requiere de forma exclusiva que haya eyaculación.
Si eres sexualmente activa y quieres evitar un embarazo no deseado, te recomiendo acudir con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.