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Para que el óvulo que libera la mujer con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo de la mujer a través de la vagina con las relaciones sexuales (la penetración).
Bajo las condiciones que refieres, considero que las probabilidades de embarazo son muy bajas.
Te recomiendo el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual (incluso en las relaciones sexuales anales y orales).
Espero haber podido ayudarte y orientarte.