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La penetración y eyaculación del semen dentro de la vagina son necesarias , pues con estas se logra que un número considerable de espermatozoides alcancen la cavidad uterina y las trompas para fecundar al ovulo, recuerda que usualmente de millones de espermatozoides que son secretados en una sola eyaculación usualmente solo es uno el que logra fecundar el óvulo y genera un embarazo; cuando existen solo roces, no ingresa esperma a la cavidad vaginal, o en caso de que ingrese es en una cantidad muy mínima, disminutendo casi en la totalidad el riesgo de quedar en embarazo. Por esto mismo, el riesgo que corres de un embarazo indeseado en una situación como la que describes es nulo, asi que puedes estar tranquila. Es importante que tengas en cuenta que debes utilizar métodos de planificación en todas tus relaciones sexuales de riesgo para evitar embarazos no deseados. Espero haber contestado a tu duda, no olvides calificarnos.