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Para que el óvulo que se libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado por los espermatozoides liberados durante la relación sexual, se requiere que éstas células (los espermatozoides) ingresen al cuerpo de la mujer a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales.
Los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para sobrevivir, al tener contacto sexual con ropa puesta, aunque ésta pueda mojarse (pues el semen contiene agua) es muy poco probable que los espermatozoides no puedan atravesar la ropa para ir a producir fecundación, por lo que considero que éstas condiciones las probabilidades de embarazo son muy bajas.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.