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No, bajo la situación descrita el riesgo de embarazo es mínimo, ya que hicieron uso de preservativo y de por sí, no hubo eyaculación en el canal vaginal, por lo tanto, no hubo contacto de los espermatozoides con la mucosa vaginal y por consiguiente no hay fecundación.
Continua usando preservativo en cada una de tus relaciones sexuales, ya que además de embarazos, protegen frente a enfermedades de transmisión sexual y te recomiendo también iniciar una terapia de planificación, para lo cual, puedes acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.