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Siempre que haya penetración vaginal existe riesgo de embarazo, pero en tu caso al no haber eyaculación en la cavidad vaginal el riesgo es muy bajo. En caso de presentar un retraso menstrual mayor a una semana o tener sospecha de embarazo, deberás descartarlo. Puedes en ese caso realizar una prueba de embarazo en sangre o en orina.
Si no deseas un embarazo, te recomiendo el uso del preservativo en todas tus relaciones sexuales e iniciar un método anticonceptivo hormonal.
Espero haber podido ayudarte. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.