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No, no es posible pensar en embarazo con lo que nos relató.
Para que exista alguna posibilidad de embarazo es necesario que exista penetración en la cavidad vaginal con posterior eyaculación directa en esta zona. Los espermatozoides no poseen la capacidad de atravesar la superficie de este tipo de material (ropa), por lo cual, mueren casi inmediatamente después de ser expulsados y no encontrar el ambiente ideal para su progresión.
Espero haberle orientado en su inquietud, si tiene otra pregunta no dude en volver a escribirnos.