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El ardor que presentaste probablemente fue debido a la fricción de la toalla sanitaria con la simulación de penetración, lo que pudo haber irritado tu mucosa vaginal.
Bajo la situación descrita no hay manera de que ocurra un embarazo, ya que no hubo penetración ni eyaculación directamente en la mucosa vaginal, por lo cual, no hay forma de que los espermatozoides entraran en contacto con la mucosa y pudieran lograr fecundar a un óvulo.
Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.