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No, no es posible un embarazo sin penetración. Para que exista fecundación (unión del óvulo con el espermatozoide) es necesario que exista penetración y eyaculación sin protección dentro del canal vaginal, de esta forma los espermatozoides ascienden por el útero y trompas hasta alcanzar el óvulo. Un roce sin eyaculación no va a producir una fecundación del óvulo.
Si desea iniciar con las relaciones sexuales le sugiero utilizar protección como le preservativo, este no solo previene un embarazo sino también el contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberle orientado, en caso de alguna otra inquietud estaremos atentos.