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Para que el óvulo que se libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado y dar lugar al embarazo, los espermatozoides liberados con la relación sexual, deben ingresar al cuerpo de la mujer a través de la vagina con la penetración.
Cuándo hay ropa de por medio, si bien esta se puede mojar, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, con la ropa es muy difícil que sobrevivan, así que las probabilidades de embarazo son muy bajas (prácticamente nulas), por lo que no considero necesaria la toma de un anticonceptivo de emergencia.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.