Si una mujer se pone ropa interior que tenga semen de hace unos 5 segundos ¿puede quedar embarazada?

No, en la situación describa no hay riesgo de embarazo, te explico:

• Para que la fecundación (unión del espermatozoide con el óvulo) ocurra debe existir penetración y eyaculación directamente en el canal vaginal, lo cual en tu caso no ocurrió.
• Una vez que la eyaculación ocurre, los espermatozoides deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal, de lo contrario mueren en cuestión de minutos o segundos al estar en contacto con el medio externo, material inerte o con otro tipo de fluidos, como lo fue el entrar en contacto con tu ropa interior.

Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.

Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.