Al tener relaciones sexuales, siempre existirá el riesgo de embarazo, incluso con el uso de métodos anticonceptivos, ya que ninguno es 100% efectivo.
Sin embargo, para que haya fecundación (embarazo) los espermatozoides deben ingresar al cuerpo de la mujer a través de la vagina y por ende es necesaria la penetración.
Por otro lado, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para su supervivencia, por lo que, al tener contacto con el medio ambiente, es probable que mueran rápidamente y no puedan atravesar la ropa, por ende no habrá embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.