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Para que se produzca un embarazo, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de la penetración, con lo que describes no me queda claro si hubo penetración, sin embargo, recuerda que durante la relación sexual el hombre libera un fluido llamado líquido pre seminal que actúa cómo lubricante y éste puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación (las probabilidades son más bajas pero no es imposible), por lo que no se requiere solamente de eyaculación para producir embarazo.
La pastilla del día después por otro lado, es un método anticonceptivo de emergencia que tiene indicaciones especiales (violación, olvido en la toma de anticonceptivos ó relaciones sexuales sin método de barrera) y no debe ser usado de forma habitual, si efectividad es del 96% siempre y cuándo se use dentro de las primeras 72 horas luego de la relación sexual ya que pasado éste tiempo la efectividad disminuye de forma considerable.
Considero bajas las probabilidades de embarazo con lo que describes, sin embargo, si tienes una vida sexual activa con tu pareja les sugiero acudir con un profesional para que pueda indicarles un método de planificación adecuado para ambos, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.