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No, estas especies de insectos generalmente no son venenosas. Estos insectos utilizan sus pinzas para pellizcar en defensa, algo que generalmente no produce mayores daños en la piel humana.
Si llegan a entrar a un oído lo adecuado es llenar el oído de alcohol para que el insecto muera y acudir al médico para que lo retire. Es imposible que llegue al cerebro.
Si lo consideras necesario puedes solicitar una fumigación. Espero te resulte útil. No olvides calificarnos.