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No, en las condiciones que describes el riesgo de embarazo es mínimo, ya que como mencionas el condón no se rompió y si además de ello al perder la erección el condón no se corrió, no hay ningún problema, pues no hubo contacto de los espermatozoides con la mucosa vaginal, por lo cual, puedes estar tranquilo.
Te recomiendo continuar usando preservativos en cada una de tus relaciones sexuales y si tu pareja adicionalmente desea iniciar alguna terapia de planificación hormonal, debe acudir a una valoración médica, para que se le indique la que mejor se ajuste a ella.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.