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Puedes estar completamente tranquila que no estas en embarazo, recuerda que las condiciones necesarias para un embarazo, son la siguientes:
Segun tu caso no cumples con ninguno de estas condiciones ya que en los roces no hay penetracion por ende NO existen posibilidades de embarazo, puedes estar tranquila. Recuerda siempre el uso del preservativo y metodo de planificacion.