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Es muy poco probable que ocurra un embarazo, pues para que exista riesgo es necesario que haya penetración vaginal, y como lo mencionas, en tu caso no la hubo.
Sin embargo, te recomiendo para que no vuelvas a tener este tipo de dudas, acudas a tu centro médico, allí un profesional de la salud te brindará información sobre los diferentes métodos, sus beneficios y efectos secundarios, y te ayudará a elegir el que mejor se adapte a ti.
No olvides que el preservativo es el único método que te protege de infecciones de transmisión sexual.