No hay riesgo de embarazo bajo las circunstancias que describes, pues el simple hecho de tener ropa interior puesta ya es suficiente barrera para que no puedan pasar los espermatozoides en caso de haber eyaculación.
Además de esto, debido a que estás en tu menstruación, no hay ningún ovulo disponible para fecundar, lo cual significa que aún si tuvieras sexo sin protección con tu novio (NO recomendado, pues existe el riesgo de contagio con enfermedades de transmisión sexual) durante tu menstruación, no quedarías en embarazo.
Debes tener en cuenta que si no planeas quedar en embarazo en el futuro cercano, debes utilizar un método anticonceptivo además del condón (pues este puede fallar con frecuencia). Este puede ser DIU, pastillas anticonceptivas, implante hormonal, entre otros, y puedes acercarte a tu centro de salud más cercano para conocer más al respecto. Tener sexo seguro siempre es la mejor alternativa.