Puedes estar tranquilo, por el contacto que mencionas el riesgo de VIH es muy bajo.
La exposición a fluidos vaginales de la forma que explicas no genera alto riesgo, además utilizaste condón.
La penetración vaginal sin condón si es una práctica de alto riesgo para el contacto directo con VIH .
Recuerda utilizar condón en cada práctica sexual.