No, en este caso no existe riesgo de embarazo, para que se produzca un embarazo es necesario penetración vaginal y eyaculación, pero en el caso de ustedes no hubo contacto de sus genitales, por lo que es improbable un embarazo. Debes tratar de tranquilizarla, los retrasos menstruales también pueden presentarse por exposición a mucho estrés o nervios, por lo que entre ella más asustada y nerviosa este, más se puede demorar en llegar la menstruación.
Te aconsejo consideren la posibilidad de iniciar un método anticonceptivo que los mantenga protegidos todo el tiempo para evitar un embarazo no deseado y no olvides el uso de condón para evitar enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado. Si tienes más preguntas no dudes en escribirnos. Gracias por preferirnos.