Para que el óvulo que libera la mujer con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado por los espermatozoides tras la relación sexual, se requiere que éstos (los espermatozoides) ingresen al cuerpo de la mujer por la vagina a través de la penetración.
Por lo que la respuesta a tu pregunta sería no, además éstas células (los espermatozoides) son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para sobrevivir y es muy poco probable que puedan atravesar la ropa.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.