No, usado apropiadamente como describes, no hay forma de que el semen tenga contacto con la mucosa vaginal, por lo cual, puedes estar tranquila.
Los preservativos cuentan con una alta tasa de efectividad, cercana al 99% y además de ello son el único método anticonceptivo que protege de enfermedades de transmisión sexual.
Si además del uso de preservativos, deseas tener una terapia de planificación adicional, te recomiendo, acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud estaremos atentos. No olvides calificarnos.